Taurasi medievale è un centro racchiuso nella cinta muraria. La sua struttura urbanistica si presenta come pianificata in ogni sua parte: ogni edificio è in relazione con gli altri, con una modulazione regolare delle strutture. Il borgo presenta un tipico impianto a spina di pesce con tracciati regolari minori ciechi che partono dall'asse principale della città, Est- Ovest terminante con le due porte. I vicoli da un lato si affacciano sulla vallata del fiume Calore, dove il notevole salto altimetrico ha rappresentato nei secoli una fortificazione naturale invalicabile per gli incursori, dall’altro lato invece i vicoli sono quasi tutti senza sbocchi. Un unico vicolo Nord-Sud termina in una porta, Porta Piccola, sorvegliata da una torre a base circolare, di età basso- medioevale. Vi sono nel borgo tre larghi a ridosso dei palazzi nobiliari più importanti: Largo de Angelis nei pressi del Palazzo De Angelis, Largo Mangianti nei pressi di Palazzo Maffei, P.zza Duomo nei pressi del Palazzo Marchionale. La Piazza più significativa a cui si accede direttamente dalla Porta Monumentale è Piazza Duomo dove si affacciano oltre che il Palazzo Marchionale, Palazzo Casale e la Chiesa Madre. Un importante fase di sviluppo del borgo è da attribuire probabilmente a Ruggero di Castelvetere, che instaurò rapporti benevoli con le Abbazie di Cava e Montevergine, che possedevano beni nel territorio taurasino, dove risiedeva stabilmente una loro rappresentanza. Nel 1478 Luigi Gesualdo, conte di Conza, ottenne dagli aragonesi il feudo di Taurasi. I Gesualdo oltre a procedere ad ampie ristrutturazioni del borgo, avviarono l'ampliamento del tessuto urbano fuori le mura lungo la direttrice est -ovest che collegava il centro storico con il complesso conventuale domenicano dedicato alla Madonna del SS. Rosario, attualmente sede municipale. Molti gli interventi del XVII: Da Porta Maggiore a Porta S.Angelo ed anche al di fuori del centro medievale nacquero palazzetti ed abitazioni, dove i portali barocchi e, in molti casi, le date incise su di essi testimoniano lo sviluppo urbano. In conclusione si può affermare che la dominazione spagnola segnò tutto il tessuto, sia nella ristrutturazione di edifici esistenti, sia nelle nuove espansioni “extra-moenia”. Dopo alterne vicende, alla fine della dominazione dei Gesualdo, la terra di Taurasi viene acquistato da Carmine Latilla nel 1726 I Latilla resteranno possessori della terra di Taurasi fino alla seconda metà dell’Ottocento, ridando vigore all’antico centro, disorientato dai rapidi cambiamenti di feudatari. Nel 1734, quindi, con Carlo di Borbone si apre nel Regno di Napoli una nuova dominazione che durerà fino al 1860. Dalla fine del XVII secolo e per tutto il XVIII lo sviluppo urbano di Taurasi si intensificò notevolmente, sia all’interno delle mura medievali, sia all’esterno di esse. Nel corso del Seicento era nato il borgo dell’Ospedale, oggi Piazza Plebiscito, dove era ubicata la cappella di S. Rocco. Lungo la strada che da quest’ultimo borgo conduceva al fiume Calore fu costruita nel corso del XVIII secolo la chiesa di S. Maria delle Grazie, demolita dopo il sisma del 1980. Questa rappresentava, insieme alle chiese di S. Cataldo e S. Barbato (di cui rimangono solo fonti archivistiche), una delle chiese localizzate nelle campagne dell’agro taurasino. Nel corso del XVIII secolo, l’espansione urbana di Taurasi avvenne per agglomerati successivi, con forma anulare intorno al centro medievale.